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开发ABB机器人的自动化检漏仿真程序并进行虚拟仿真，通过***明自动化检漏的可行性 根据自动化检漏技术指标，首先对基于六自由度机器人自动化检漏系统进行总体方案设计，根据机器人的指标，选择适合本课题的ABBIRB2600ID机器人，对检漏系统中的各功能模块进行了功能研究，论证所确定总体方案及各功能模块的可行性。
采用VB API对Pro/E进行二次开发，利用该算法实现了焊缝特征识别并提取焊缝的空间位姿坐标；采用蚁群算法对提取出的所有焊缝进行*优路径规划，利用该算法实现了*优路径规划并通过人机界面显示规划结果为开发六轴机器人自动化检漏程序解决了前期关键问题在此基础上，对ABB机器人程序结构进行研究，设计了机器人的焊缝检漏程序的结构，对模型坐标系与工件坐标系之间的变换机器人目标点姿态参数坐标变换进行了推导，*后通过VB.NET编程实现了机器人程序的开发，建立了焊缝检漏虚拟机器人系统，对开发的机器人程序进行虚拟仿真，通过仿真验证了自动化检漏程序的可行性。
采用VB API对Pro/E进行二次开发，利用该算法实现了焊缝特征识别并提取焊缝的空间位姿坐标；采用蚁群算法对提取出的所有焊缝进行*优路径规划，利用该算法实现了*优路径规划并通过人机界面显示规划结果为开发六轴机器人自动化检漏程序解决了前期关键问题在此基础上，对ABB机器人程序结构进行研究，设计了机器人的焊缝检漏程序的结构，对模型坐标系与工件坐标系之间的变换机器人目标点姿态参数坐标变换进行了推导，*后通过VB.NET编程实现了机器人程序的开发，建立了焊缝检漏虚拟机器人系统，对开发的机器人程序进行虚拟仿真，通过仿真验证了自动化检漏程序的可行性。
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